Dans ce post nous passerons en revue quelques robots hexapodes développés par des passionnés.
Avec quelques connaissances en électronique, programmation et/ou mécanique, quoi de plus amusant qu’un robot bio-inspiré capable de se déplacer sur ses pattes ?
Dans ce post je vais vous présenter quelques robots marcheurs ! Certains DIY (Do It Yourself) et d’autres non, mais que je trouve sympa.
Il existe beaucoup de solutions pour s’en sortir sans maîtriser complètement tous les aspects de la robotique. Je vais vous parler de différentes réalisations qui pourront peut-être vous donner des idées !
La communauté des Makers s’est très largement développées ces dernières années et quelques sites très connus de kits et modules bas-coûts comme Sparkfun ou Adafruit proposent des solutions pour les aspects mécaniques ou électroniques. Ça permet de se concentrer sur son domaine de prédilection en simplifiant la mise en pratique des autres compétences essentielles. Il est possible de trouver tout un tas d’infos et d’exemples concernant la programmation.
Malgré tout, ça reste encore relativement compliqué et éventuellement coûteux de réaliser son robot hexapode, comme vous allez pouvoir le constater.
Si malgré tout le temps et/ou le courage vous manquent, il reste également la possibilité d’acheter un robot hexapodes tout fait. C’est toujours génial pour le programmer et éventuellement le hacker !
Stubby (DIY)
Robot hexapode conçu par Wyatt Olson et des amis dans un but pédagogique (site). Il est open-source et possède une page projet sur le site Hackeday. Tous les fichiers et documentations sont disponibles gratuitement pour permettre de développer sa propre version pour un coût estimé de moins de 150 $.
Le robot peut-être piloté sans-fil par un contrôleur ou un PC distant. Un microcontrôleur ATMega 1284 permet de contrôler les six pattes et la marche du robot en intégrant un modèle de cinématique inverse.
Hexapod Tracking (DIY)
Cet hexapode suit des objets de couleurs à l’aide d’une caméra et reproduit des mouvements très réalistes à la manière d’un insecte. I la été conçu par David Henderson, recherche et suit des objets de couleur rose.
Le système de vision est capable d’estimer la distance et le robot peut s’approcher ou s’éloigner de l’objet. Les mouvements sont fluides et il est capable de réagir en fonction des stimulus de l’utilisateur.
GOLEM (DIY)
Golem est un grand robot hexapode réalisé par Kevin Ochs. Sa structure en aluminium, ses servos numériques Dynamixel MX64 de qualité , sa carte Intel NUC D54250 à base de processeur i5, 8 Go de RAM et 120 Go de SSD, en font un robot onéreux estimé à plus de 6000 $.
Il fait tourner ROS sur un système Ubuntu pour gérer son comportement, peut faire du SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) à l’aide de sa caméra et de ses capteurs et est contrôlé avec une manette PS3.
Ce robot fait tout de même 7,3 kg pour un diamètre de 76 cm.
TWITCH (DIY)
Twitch est un projet Hackeday.io. Il s’agit d’un robot de conception plus simpliste n’utilisant que 3 servomoteurs afin d’en réduire le coût. Les démarches sont programmées sur des cartes Wixel avec le programme WebbotLib’s Gait Designer et le robot et télécommandé avec un contrôleur Arcbotix et un module Xbee.
La vidéo ci-dessous présente le robot TicTac6.5, similaire à Twitch, développé par le participant Amino lors de la compétition ROBOSPOT à Tokyo le 21 juillet 2012.
Ci-dessous, une vidéo d’un test du robot Twitch.
T8 (Commercial)
T8 est un hexapode de la société Robugtix, commercialisé au prix de 750$ (~680€). Un système propriétaire Bigfoot™ Robotics Engine, qui contient des algorithmes performants permettant des mouvements fluides et proches de mouvements naturels.